S8R15GX-TCE
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AGV小车的驱动机构分为旋转驱动方式和直线驱动方式。由于旋转驱动的旋转轴强度高、摩擦小、可靠性好等优点，在结构设计中应尽量多采用。但是在行走机构关节中，完全采用旋转驱动实现关节伸缩有如下缺点：
旋转运动虽然也能妆化得到只线运动，但在高速运动时，关节伸缩的加速度不能忽视，它可能产生振动，为了提高着地点选择的灵活性，还必须增加直线驱动系统。
因此有许多情况采用的直线驱动更为合适。直线气缸仍是目前所有驱动装置中最廉价的动力源，凡能够使用直线气缸的地方，还是应该选用它，有些要求精度高的地方也要选用直线驱动。
1、直线驱动机构
AGV小车采用的直线驱动包括直角坐标结构的x、y、z向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动，以及球坐标结构的径向伸缩驱动。直线运动可以直接由气缸或液压缸和活塞产生，也可以采用齿轮齿条、丝杠、螺母等传动方式把旋转运动转换成直线运动。
2、旋转驱动机构
多数普通电动机和伺服电动机都能够直接生产旋转运动，但其输出力矩比所需要的力矩小，转速比所需要的转速高。因此，需要采用各种转动装置把较高的转速转换成较低的转速，并获得较大的力矩。有时也采用直线液压缸或直线气缸作为动力源，这就需要把直线运动转换成旋转运动。
这种运动的转换必须高效率地完成，并且不能有损于机器人系统所需要的特性，特别是定位精度、重复精度和可靠性。运动的传递和转换可以选择齿轮链转动、同步带转动和谐波齿轮等转动方式。
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1、听减速机和电机声音是否正常，摸减速机、电机、机座轴承等各部位的开车温度情况：一般温度40℃、最高温度60℃(手背在上可停留8秒以上为正常);
2、经常检查减速机有无漏油现象，轴封是否完好，看油泵是否上油，检查减速箱内油位和油质变化情况，釜用机封油盒内是否缺油，必要时补加或更新相应的机油;
3、检查安全阀、防爆膜、压力表、温度计等安全装置是否准确灵敏好用，安全阀、压力表是否已校验，并铅封完好，压力表的红线是否划正确，防爆膜是否内漏;
4、经常倾听反应釜内有无异常的振动和响声;
5、保持搅拌轴清洁见光，对圆螺母连接的轴，检查搅拌轴转动方向是否按顺时针方向旋转，严禁反转;
6、定期进锅内检查搅拌、蛇管等锅内附件情况，并紧固松动螺栓，必要时更换有关零部件;
7、检查反应釜所有进出口阀是否完好可用，若有问题必须及时处理;
8、检查反应釜的法兰和机座等有无螺栓松动，安全护罩是否完好可靠;
9、检查反应釜本体有无裂纹、变形、鼓包、穿孔、腐蚀、泄漏等现象，保温、油漆等是不是完整，有无脱落、烧焦情况;
10、做好设备卫生，保证无油污。
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