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履带式智能移动机器人研究平台

 
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发货期限: 自买家付款之日起 3 天内发货
所在地: 山东 济南市
有效期至: 长期有效
最后更新: 2022-05-16 14:16
浏览次数: 937
 
公司基本资料信息
详细说明
履带式智能移动机器人研究平台
 
1. 产品说明
SC-B32型机器人是一款的基于双目视觉系统智能移动机器人系统,是具有较高教学及科研实验应用价值的实验设备,主要应用于视觉研究、控制策略及控制算法研究的实验平台。学校可以根据不同年级、不同层次的学生以及不同实验目的开设不同实验内容。该产品机器人采用模块化的设计理念,更强调应用。采用高负载能力和高运动精度的直流伺服控制,控制计算机可选用笔记本电脑、高性能工业PC以及PCI式运动控制器,另配红外、视觉、罗盘、超声波等传感器。

SC-B32型机器人适用于控制理论实验室、高校工程训练中心、机器人创新实验室与机器人研究机构,配套有适合《自动控制理论》、《模式识别与图象处理》、《机器人技术基础》、《机电控制基础与实验》等课程教案及实验指导书,以及用于自行开发的机器人数据手册。
SC-B32该机器人综合了运动控制、图象处理、机器人等综合学科,是一款开放性、创新性实验研究平台,学生通过应用与开发可以掌握机电一体化技术、控制理论应用技术、控制策略技术及系统集成技术。培养学生深入开发和学习兴趣有非常好的效果。

同时我公司可以提供多种教学和实验资料,包括实用性的、有针对性的PPT讲稿,使本系统更加面向应用,更强调高校教育和研究的特点。

2.配置明细
明细:
序号
部件名称
数量
主要元器件组成部分
部件数量
01
履带式移动本体
1套
1履带移动车体
1台
2直流伺服电机
2台
3电机驱动器
2台
4直角减速机
2台
5电池组
1套
02
运动控制单元
1套
1PCI运动控制卡
1套
2端子板
1套
03
计算机控制单元
1套
1主板
1块
2内存条
1条
3电子硬盘
1块
4开关电源
1块
04
无线通讯单元
1套
1无线网卡
2块
2无线路由器
1台
05
传感器单元
1套
1超声波传感器
4块
06
双目视觉单元
1套
1双目视觉系统
1套
21394数据采集卡
1块
07
三维数字罗盘
1套
数字罗盘
1块
08
激光测距仪
1套
PBS 03JN 2D
1套
含电源逆变器RS232接口
1台
09
一维云台
1台
舵机控制
1套
08
附件部分
1套
1电池充电器
1台
2多串口卡
1套
3无线路由器
1台
09
软件部分
1套
1运动控制函数库
2图象处理函数库
3超声波应用函数库

3.设备技术参数
 
性能类别
参数类别
技术参数
基本性能
传动型式
履带式
外型尺寸
L:900mm  D: 600mm  H:420mm不含视觉高
底盘高度
55mm
材料结构
铝合金结构
有效载荷
30Kg
重量
100Kg
驱动性能
驱动方式
差动方式
电机
24V150W直流伺服电机
减速比
1:32
运动性能
最大速度
700mm/s
转弯半径
0
转身
1100mm
定位精度
3mm
越野性能
最大拉力
50kg
最大爬坡斜度
30度
最大爬坡高度
100mm
最大越野宽度
350mm
适用地形
野外 沙地 草度 建筑施工 环境
电源性能
电池形式
铅酸电池
电池容量
24V 38AH
工作时间
4H
充电时间
10H
计算机性能
基本性能
CPU:P4 2G 内存:512m电子硬盘:4G
接口部分
2个PCI;
无线通讯性能
传输速率
54M
传感器性能
电子罗盘
三维罗盘响应速度1--10Hz
最低分辨率±0.2°
超声波传感器
最大测量距离:500cm最小测量距离:4cm
分辨率:1cm
视觉性能
视觉类别
双目立体视觉
视觉像素
30万 彩色
帧率
48帧
软件开发环境
开发平台
Windows 2000系统
开发工具
VC++
函数库
运动控制器
 
立体视觉
 
传感器
 
4、控制系统结构图
 
5.开放式移动机器人控制平台
Ø 通用智能运动控制开发平台,采用C++面向对象的设计方法;
Ø TCP/IP协议远程网络编程、仿真、控制功能;
Ø 配备集成语言编程系统和图形示教软件,便于机器人的编程操作和应用培训;
Ø 配套内容详尽的使用手册和实验指导书,通过实例演示,引导用户学习如何基于运动控制器开发各种应用软件系统,提供程序源代码,便于移动机器人的二次开发。
Ø 控制器参数:技术参数
开放式运动控制器
电机控制信号
Ø 可控轴数(选配):2,4
Ø 每轴输出差分脉冲,最高频率:1MHZ
Ø 每轴输出电压(SV系列),范围:-10V-+10V,精度:16位
Ø 每轴编码器反馈通道,四倍频可达8MHZ
Ø 每轴Home、Index及探针硬件捕获功能
Ø 每轴正负限位及伺服报警输入
运动控制功能
Ø 点位控制:每轴梯形曲线,S形曲线,JOG模式运动规划
Ø 同步控制:每轴电子齿轮运动规划
Ø 每轴手脉跟随功能
Ø 支持直线插补、圆弧插补
Ø 插补方式:立即插补、缓冲区插补
Ø 支持闭环(SV系列)与开环控制
Ø 数字滤波器:PID+速度前馈+加速度前馈
I/O功能
Ø 16路通用数字输入/16路通用数字数出
Ø 8路模拟量输入,精度12位,范围:-10-+10V
工作环境
Ø 温度: 0~55℃ 
Ø 湿度: 5%~90%无凝结
电源要求
Ø +24V或+12V,Icc=2A MAX
控制器尺寸
Ø 220mm×132mm

6..教学范围与研究方向

履带式机器人导航、避障和路径规划研究;
方向控制算法;
机器人多传感器信息融合与处理;
视觉信息的分析与处理;
目标提取的图像处理算法研究;
大范围特定目标的跟踪研究;
基于背景的多目标的跟踪研究;
机器人远程网络控制;
运动控制系统基础实验
运动控制系统PID控制实验
执行电机及驱动装置认知调试实验
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